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括弧で括った部分にマッチした文字列を取得したいけど、それを何と呼ぶか分からず調べるのに時間がかかってしまいました。

それは「キャプチャ」でした。

import re

text = 'sample-123.png'

m = re.fullmatch(r'.+-(\d+).png', text)

print(m.group(1))

# 123

マッチした場合、groupで取得できます。